科普5.1 | NotionNext BLOG

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📝 主旨内容

1.机器狗go1：

机器狗go1：

https://www.unitree.com/cn/go1

激光雷达汽车领域：【【华为无人代客泊车】全程高能，科幻照进现实，遥遥领先！智界S7】 https://www.bilibili.com/video/BV1gC4y1272H/?share_source=copy_web&vd_source=97a82a1906ea7292e1f9f961c0ca3af7

2.1 机械式激光雷达

2.1.1 工作原理

发射和接收模块被电机电动进行360度旋转。在竖直方向上排布多组激光线束，发射模块以一定频率发射激光线，通过不断旋转发射头实现动态扫描。

g、OPA相控阵

利用光的相干性质，通过人为控制相位差实现不同方向的光发射效果；

3.1 毫米波雷达

3.1.1 工作原理

毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeter wave ）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。毫米波雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小、机动性和隐蔽性好，在战场上生存能力强。

4.1 超声波雷达

4.1.1 工作原理

汽车雷达是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达，它包括基于不同技术（比如激光、超声波、微波）的各种不同雷达，有着不同的功能（比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制），以及运用不同的工作原理（比如脉冲雷达、FMCW雷达、微波冲击雷达）。

今天主要分享汽车雷达基于不同技术的超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达这三种常见情况，其他的分类区别后续再找机会跟大家分享。

超声波雷达是通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。

一般来说，频率越高灵敏度越高，而水平与垂直方向的探测角度就越小（使用范围：40KHz/48KHz/58KHz）。

其探测距离在0.1-3米之间时精度较高，目前有部分测量侧方障碍物的超声波雷达其测距达到了7米，超声波雷达现在主要应用在倒车雷达、自动泊车等功能上。

超声波雷达容易受天气情况影响，不同天气的传播速度不同，车速较快时误差较大，另外就是超声波散射角度大，不利于较远距离的回收信号传播；但其也有成本低、穿透性强、防水、防尘等优势。

毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达（使用范围：30～300GHz频域，波长为1～10mm)，毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。

测距原理是把无线电波（雷达波/电磁波）发射出去，根据接收回波与发送之间的时间差测得目标位置距离数据。

一般的探测距离在0-200米之间，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。

但毫米波雷达在雨、雾和湿雪等高潮湿环境的衰减，以及大功率器件和插损的影响会降低毫米波雷达的探测距离；树丛穿透能力差，相比微波，对密树丛穿透力低；元器件成本高，加工精度相对要求高，单片收发集成电路的开发相对迟缓，需要与摄像头互补使用。

5.1 激光雷达

5.1.1 工作原理

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光雷达也称光学雷达。

其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。

观点1

机器狗的结构在于激光雷达、机械臂、感知摄像头、里程计等

观点2

自动驾驶在于激光雷达，摄像头，其中包括毫米波雷达和厘米波雷达

🤗 总结归纳

总结文章的内容

📎 参考文章

一些引用

引用文章

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